Eetterikat -moottorin ohjain

Ethercat -moottorin ohjaimet ovat avainkomponentteja teollisuusautomaatiossa, erityisesti Multi - akselin yhteistyötoimenpiteelle. Ne varmistavat tehokkaan ja tarkan ohjausjärjestelmän toiminnan. Kaupan esillä oleva tuote, Zhongzhi One - - - kolme servoohjainta, tukee Ethercat -protokollaa, on 1,6A: n nimellisvirta ja voimanlähtö, joka vastaa monenlaisia ​​monimutkaisia ​​teollisuustarpeita. Tässä asemassa on IGBT PWM -ohjaus, sinimuotoinen virrankäyttö ja IP10 -suojaus, joten se sopii sen ympäristöön alle 1000 metrin korkeudessa ja kosteuden ollessa alle 90%. Se tukee myös räätälöityjä prosessointeja, joiden enkooderin palautevaihtoehdot ovat 17-bittisiä tai 23-bittisiä, mikä tarjoaa joustavuutta monille sovellusskenaarioille.

Ethercat -moottorin kuljettajan valmistaja

Älykkään teollisuusautomaation nopean kehityksen keskellä Ethercat Servo ajaa vipuvaikutusta eetterikat -väylätekniikkaan, jossa yhdistyvät perinteisten servojen korkea tarkkuus ja korkea dynaaminen suorituskyky hallinnan ja viestinnän mullistamiseksi. Ne tarjoavat mikrosekunnin - tason viestintäominaisuuksia, saavuttaen tiedonsiirtoasteet yli 10 kertaa korkeammat kuin perinteiset väylät, mikä mahdollistaa latenssin - ilmaisen multi - akselin yhteistyötä. Multi - akselin synkronointitarkkuus saavuttaa "logiikan synkronoinnin" mekanismin avulla ± 1N: t, varmistaen tehokkaan yhteistyön . 100 mbps täydellisen - duplex -viestintä tarjoaa täydellisen - linkkitietojen läpinäkyvyyden, helpottaen ennustavaa ylläpitoa ja puhdistamalla yli -ajan 40 -vuotiaana. Useiden järjestelmien kanssa yhteensopiva, ne tukevat Hot - vaihdettavia ja online -kokoonpanoja vähentäen päivityskustannuksia. Heidän kaksinkertainen - eristyssuunnittelu tarjoaa vahvan häiriövastuksen, varmistaen vakaan toiminnan ankarissa ympäristöissä. Omistettujen algoritmien varustettuna ne säätyvät dynaamisesti 0,1 ms: n sisällä sopeutuen moniin vaativiin skenaarioihin. Ne johtavat tietä automatisoidussa tuotannossa "korkealla - nopeusviestinnällä + tarkka ohjaus".

oppia lisää

Ethercat -tekniikan soveltaminen servo -asemissa

Eetteritekniikka

Ethercat on korkea - suorituskyky, todellinen - aika Ethernet -viestintätekniikka, jonka Beckhoff esitteli ensin Saksassa vuonna 2003 ja jota käytetään nyt laajasti teollisuusautomaatiossa. Siinä käytetään hajautettua kellon synkronointimekanismia kommunikointiin kaikkien orjalaitteiden ja isäntäiden välillä, varmistaen korkean - tarkkuuden ja nopean tiedonsiirron. Ethercat käyttää myös läpinäkyvää siirtomekanismia, joka helpottaa integraatiota olemassa oleviin Ethernet -laitteisiin ja virranviivaistavan järjestelmän integrointia. ETERCAT tarjoaa verrattuna teollisuusviestinnän protokollia, kuten Canopen, Profinet, Ethernet/IP ja Ethernet PowerLink, se tarjoaa paremman todellisen - -ajan suorituskyvyn, mikrosekunnin kanssa - Tason tiedonsiirtolatenssi. Se tukee samanaikaista viestintää useiden orjalaitteiden kanssa, helpottaa järjestelmän laajenemista ja integrointia ja tarjoaa alhaiset toteutuskustannukset, mikä tekee siitä sopivan suurelle - asteikon järjestelmän integrointiin ja hallintaan.

ETERCAT -tekniikkaa hyödyntävässä teollisessa Ethernet -verkoissa verkon päällikön ja orjien välinen viestintä suoritetaan prosessitietoviestinnän avulla. Master lähettää ensin prosessinohjauskomennot orjille. Saatuaan komentojen vastaanottamisen ja suorittamisen, orjat lähettävät palautteen servolaitteen tilasta isäntälle prosessitietoviestinnän kautta, suorittamalla ohjausjakson.

Verkon eetterikat -orjalaitteisiin kytkeminen voi suoraan käyttää tietopaketteja. Luettuaan vastaavat komento- ja ohjaustiedot paketeista, ne asettavat myös omat tilatietonsa paketeihin. Sitten orjalaite viimeistelee Ethernet -tietokehyksen käsittelyn ja lähettää datapaketin lähimpään kytketyön orjalaitteeseen. Seuraava orjalaite toistaa yllä olevan prosessin. Kun datapaketti siirretään verkon loppulaitteeseen eetterikat -verkon kautta ja vastaava toimenpide on valmis, edellisen orjalaitteen tilan sisältäva datapaketti lähetetään takaisin alkuperäistä reittiä pitkin. Kun viesti palaa verkon ensimmäiseen orjalaitteeseen, orjalaite luo vastaavan viestin ja lähettää sen verkon eetterikat -pääasemalle. Verkkotietojenkäsittely eetterikattikommunikaatioiden aikana hyödyntää täysin Ethernetin täydellistä - duplex -viestintäominaisuuksia.

ETHERCAT Communication Hardware -käsittelykerros on toteuttanut ESC -ydin. Tämä laitteisto luo hyvin pienen tietojenkäsittelyviiveisen, tyypillisesti 100-500N: n. Siksi ESC -laitteiston viestinnän latenssin suorituskyky on riippumaton pääohjauspiirin vasteajasta Industrial Ethercat -orjalaitteissa.

Ethercat -viestintäprotokolla on toissijainen kehitys, joka perustuu Standard Ethernet -sanomakehykseen. Ethercat -viestikehysmuoto on määritelty Ethernet -viestien kehystietoosassa ja koostuu Ethernet -viestien kehysten otsikosta, eetterikat -viestikehyksen otsikosta, eetteritiedoista ja Fieldbus Control System (FCS) -kehyksen tarkistuksesta. Ethernet -viestit eetterikat -datatyypin kanssa 0x88a4 välitetään tyypillisesti ja käsittelee suoraan ESC: n avulla. Tonghangin ratkaisu käyttää PRU -ydintä ESC -moduulifunktioiden toteuttamiseen ohittaen ARM -ytimen käsittelyyn. Tämä laitteistokokoonpano varmistaa erittäin alhaisen edelleenlähetyksen viive- ja sykli -ajan. ESC käyttää vastaanottopuskuria (RX First Input First Output, RX FIFO) ja jättää lähetyspuskurin (TX First Input First Output, TX FIFO). RX FIFO: ta käytetään vähentämään edelleenlähetysviivettä. RX FIFO: ta käytetään eristämään hajautettujen kellojen (DC) kellojen vastaanottamisen ja käsittelyn.

EetherCat -sovelluskerroksen arkkitehtuuri yhdistää tietolinkkikerroksen ja käyttäjän sovelluskerroksen. Tämä sovelluskerros on suoraan vuorovaikutuksessa käyttäjäsovellusten kanssa käyttäjäohjelmien edellyttämien toimintojen ja ohjaustehtävien toteuttamiseksi. Tämä sovelluskerros on läheisessä yhteydessä viestintäprotokollaan ja tarjoaa käyttäjille rikkaan API -käyttöliittymän alla olevan laitteiston hallitsemiseksi. EtherCat -viestintätekniikka tukee useita protokollia ja laiteprofiileja, mukaan lukien CIA402 -profiili Canopen -protokollassa ja SOE- ja COE -profiilit Sercos -protokollassa. Tämä artikkeli käyttää COE -protokollaa sovelluskerroksen viestinnän toteuttamiseen. Viestintämenetelmät sisältävät ensisijaisesti sykliset prosessitietoobjektit (PDO) ja asyklisen postilaatikon viestintä (SDO). Seuraava kuvaa näitä kahta keskeistä viestintätoimintoa ja niiden tilan koneen siirtymistä.

(1) Syklinen prosessitietoviestintä (PDO)

Syklisessä prosessitietoviestinnässä prosessitiedot voivat sisältää useita PDO: iin kartoitettavia dataobjekteja

SM -kanavan PDO -tietoluettelo määritetään COE -protokollalla, joka allokoi dataobjekteja välillä 0x1c10 - 0x1c2f. Eri monimutkaisuuslaitteiden laitteilla on erilaiset dataobjektin kartoitusmuodot: Yksinkertaiset laitteet käyttävät suoraan kiinteää prosessitietoa, eivät tarvitse kartoitusta eikä vaadi SDO -protokollaa; Lue - Vain PDO -kartoitus, käyttää myös kiinteää prosessitietoja ja sen on käytettävä SDO -protokollaa lukemiseen; Valinnainen PDO -kartoitus, useita kiinteitä PDO: ita valitaan PDO -allokointiobjektin 0xLC1X kautta, ja niiden on käytettävä SDO -protokollan valintaa; Muuttuva PDO -kartoitus. Käytä COE -protokollaa kokoonpanoon, ja PDO -sisältöä voidaan muuttaa.

(2) asyklinen postilaatikon tietoliikenne (SDO)

Ethercat -päällikkö käyttää SM: tä Synkronisointihallintakanavaa käytetään vuorovaikutuksessa orja -aseman kanssa postilaatikkotietoihin. Tämä datavuorovaikutus on vakioparametrienvaihtomenetelmä. Hätätilanteessa orjalaitteen virhetapahtuma laukaistaan, ja virhetila ja diagnostiikkatiedot lähetetään pääasemalle. Tässä tapauksessa viestintätehtävän suorittamiseksi tarvitaan ei - säännöllinen postilaatikon tietoliikenne.

(3) Valtion kone ja sen valtion vaihtaminen

Kun Ethercat -orja -asema käyttää CIA402 -protokollikehystä liikkeenohjaussovellusten toteuttamiseen, sen on käytettävä kahta valtion konetta valtion kytkemiseen, mukaan lukien eetterikatin tilakone viestintää varten ja CIA402 -valtion koneen liikkeenhallinta. Ethercat -tilan kone voidaan jakaa kolmeen osaan pääaseman pyynnön ja vastausmekanismin mukaan: tilapyyntö, suorituskyvyn kytkentä ja tilan koneen loppuun saattaminen. Pääasema aloittaa orja -aseman valtion vaihtamisen ja orja -asema vastaa pyyntöön. Tilakone on jaettu neljään perustilaan, mukaan lukien (init) alustustila, (pre - op) pre - toimintatila, (turvallinen - op) turvallinen toimintatila ja (op) normaali toimintatila.

CIA402 Valtion kone sisältää kahdeksan osavaltiota: ei ole valmis virran päälle, kykenemättömäksi virrankäyttöön, valmiiksi virran päällä, virta, toiminta, hätäpysäytys, virheiden vastaus ja virhetila. Moottorin ohjausohjelmassa kaksi valtion konetta toimivat yhdessä viestintäkerroksessa.